-
کنترل کننده ناظر تطبیقی در سیستم های رباتیک مشتمل بر چند بازو
جزئیات بیشتر مقاله- تاریخ ارائه: 1392/07/24
- تاریخ انتشار در تی پی بین: 1392/07/24
- تعداد بازدید: 900
- تعداد پرسش و پاسخ ها: 0
- شماره تماس دبیرخانه رویداد: -
یک کنترل کننده ناظر، کنترلری است که تنها زمانی عمل می کند که یک پدیده غیر طبیعی در سیستم اتفاق افتد. به عنوان مثال زمانی که حالت های سیستم و یا گشتاورهای تولید شده توسط کنترلر دیگر از محدوده تجاوز کنند، کنترل کننده ناظر در سیستم قرار گرفته و مانع از وقوع پدیده هایی نظیر نوسان، ناپایداری و اشباع راه اندازها می شود. در این مقاله به طراحی یک سیستم ناظر، برای کنترل کننده های تطبیقی در سیستم های رباتیک مشتمل بر چند بازو می پردازیم. در این سیستم، یک مکانیزم تطبیقی به منظور تخمین پارامترهای ناشناخته سیستم در نظر گرفته می شود. اگر خروجی کنترل کننده تطبیقی و یا در تغییرات حالتهای سیستم پی از اعمال کنترل تطبیقی به آن، به دلیل تغییرات شدید در پارامترهای سیستم، بیش از حد مجاز باشد، سیستم ناظر با دریافت سیگنال خطا، یک کنترل کننده pd را در سیستم جایگزین می کند تا مانع از تغییرات شدید در حالت های سیستم و اشباع راه اندازها شود.
مقالات جدیدترین رویدادها
-
استفاده از تحلیل اهمیت-عملکرد در ارائه الگوی مدیریت خلاقیت سازمانی و ارائه راهکار جهت بهبود
-
بررسی تاثیر ارزش وجوه نقد مازاد بر ساختار سرمایه شرکت های پذیرفته شده در بورس اوراق بهادار تهران
-
بررسی تأثیر سطح افشای ریسک بر قرارداد بدهی شرکت های پذیرفته شده در بورس اوراق بهادار تهران
-
بررسی تأثیر رتبه بندی اعتباری مبتنی بر مدل امتیاز بازار نوظهور بر نقد شوندگی سهام با تأکید بر خصوصی سازی شرکت ها
-
تأثیر آمیخته بازاریابی پوشاک ایرانی بر تصویر ذهنی مشتری پوشاک ایرانی (هاکوپیان)
-
فرآیند بهبود کیفیت آموزشی از نظر اعضای هیأت علمی دانشگاه های استان اصفهان: مقایسه ای بر اساس مقیاسaqip
-
اصول طراحی ساختمان های هوشمند در تبریز
-
بررسی خواص مکانیکی بتن سبک سازه ای
-
ارزیابی و بررسی روش های مقابله با حمله سیاه چاله بر روی پروتکل مسیریابی aoda
-
نقش نیفدیپین زیر زبانی در جلوگیری از افزایش فشار داخل چشمی ناشی از لوله گذاری تراشه
مقالات جدیدترین ژورنال ها
-
مدیریت و بررسی افسردگی دانش آموزان دختر مقطع متوسطه دوم در دروان کرونا در شهرستان دزفول
-
مدیریت و بررسی خرد سیاسی در اندیشه ی فردوسی در ادب ایران
-
واکاوی و مدیریت توصیفی قلمدان(جاکلیدی)ضریح در موزه آستان قدس رضوی
-
بررسی تاثیر خلاقیت، دانش و انگیزه کارکنان بر پیشنهادات نوآورانه کارکنان ( مورد مطالعه: هتل های 3 و 4 ستاره استان کرمان)
-
بررسی تاثیر کیفیت سیستم های اطلاعاتی بر تصمیم گیری موفق در شرکتهای تولیدی استان اصفهان (مورد مطالعه: مدیران شرکتهای تولیدی استان اصفهان)
-
طراحی نرم افزاری برای انتخاب پیمانکار مناسب در برون سپاری محدوده های معدنی استان کرمان
-
بررسی مغالطه لحن بیان در سازمانها و چگونگی مدیریت آن
-
بام های سبز گامی موثر در کنترل هیدروکربن های آروماتیک چندحلقه ای اتمسفری
-
experimental and numerical research on steel plate shear wall with infill plate connected to beam only
-
design and construct of an anti hemorrhage device for the dialysis patients needling after hemodialysis
سوال خود را در مورد این مقاله مطرح نمایید :