• جزئیات بیشتر مقاله
    • تاریخ ارائه: 1401/08/19
    • تاریخ انتشار در تی پی بین: 1401/09/29
    • تعداد بازدید: 196
    • تعداد پرسش و پاسخ ها: 0
    • شماره تماس دبیرخانه رویداد: 09050265032

    کنترل مد لغزش بازوی ماهر 6 درجه آزادی در درگاه حقیقت مجازی

    در این مقاله مدل دینامیکی بازوی ماهر 6 درجه آزادی تجاری با مفاصل لولایی در درگاه سامانه حقیقت مجازی بر پا شده است. رویه طراحی بر مدل سازی بازوی ماهر در محیط نرم افزاری سالیدورک و انتقال آن به محیط سیمولینک متلب استوار است. با این روش، مدل قابل اتکای مجازی مشابه با نمونه واقعی برای اهداف مطالعات دینامیکی و کاربرد کنترل در دسترس بوده علاوه بر کاهش چشمگیر هزینه های ساخت نمونه اولیه، امکان مطالعات نظری با حداقل هزینه فراهم می گردد.

    از طرفی با توجه به دینامیک غیر خطی بازوی ماهر، از کنترل مد لغزش به عنوان رویکرد مناسب استفاده شده است. نتایج شبیه سازی رویکرد کنترلی نشان دهنده عملکرد مناسب و اطمینان بخش بازوی ماهر در شرایط حالت پایدار و گذرا است. در جمع بندی دست آوردهای پژوهش، رویکرد پیاده سازی مدل حقیقت مجازی بازوی ماهر 6 درجه آزادی مبتنی بر مدل تجاری بازوی ماهر با مشخصات هندسی و مکانیکی دقیق و پیاده سازی کنترل کننده مناسب با دقت و کیفیت بالا، نشان دهنده اثر بخشی رویکرد طراحی مهندسی در حوزه رباتیک - کنترل است.

سوال خود را در مورد این مقاله مطرح نمایید :

با انتخاب دکمه ثبت پرسش، موافقت خود را با قوانین انتشار محتوا در وبسایت تی پی بین اعلام می کنم
مقالات جدیدترین ژورنال ها