-
design and implementation of robust visual servoing control of an inverted pendulum with an fpga-based image co-processor
جزئیات بیشتر مقاله- تاریخ ارائه: 1392/07/24
- تاریخ انتشار در تی پی بین: 1392/07/24
- تعداد بازدید: 926
- تعداد پرسش و پاسخ ها: 0
- شماره تماس دبیرخانه رویداد: -
this paper presents the design and implementation of robust real-time visual servoing control with an fpga-based image co-processor for a rotary inverted pendulum. the position of the pendulum is measured with a machine vision system. the pendulum used in the proposed system is much shorter than those used in published vision-based pendulum control system studies, which makes the system moredifficult to control. the image processing algorithms of the machine vision system are pipelined and implemented on a field programmable gate array (fpga) device to meet real-time constraints. to enhance robustness to model uncertainty and to attenuate disturbance and sensor nois , the design of the stabilizing controller is formulated as a problem of the mixed h2/h1 control, which is then solved using the linear matrix inequality (lmi) approach. the designed control law is implemented on a digital signal processor (dsp). the effectiveness of the controller and the fpga-based image co-processor is verified through simulation and experimental studies. the experimental results show that the designed system can robustly control an inverted pendulum in real-time.
مقالات جدیدترین رویدادها
-
استفاده از تحلیل اهمیت-عملکرد در ارائه الگوی مدیریت خلاقیت سازمانی و ارائه راهکار جهت بهبود
-
بررسی تاثیر ارزش وجوه نقد مازاد بر ساختار سرمایه شرکت های پذیرفته شده در بورس اوراق بهادار تهران
-
بررسی تأثیر سطح افشای ریسک بر قرارداد بدهی شرکت های پذیرفته شده در بورس اوراق بهادار تهران
-
بررسی تأثیر رتبه بندی اعتباری مبتنی بر مدل امتیاز بازار نوظهور بر نقد شوندگی سهام با تأکید بر خصوصی سازی شرکت ها
-
تأثیر آمیخته بازاریابی پوشاک ایرانی بر تصویر ذهنی مشتری پوشاک ایرانی (هاکوپیان)
-
تاثیر نور خورشید در زمستان بر معماری شهر کرمانشاه
-
بررسی میدانی و آزمایشگاهی وضعیت روسازی محور اردبیل - سرچم و ارائه راهکارهای مناسب برای ترمیم آن با استفاده از نرم افزار میکرو پیور
-
نمونه های مشترک مضامین اخلاقی (اندرزی) دین محور در ادبیات ایران باستان
-
برخی از قواعد رفتاری حاکم بر تعاملات انسانی
-
gel microstructure regulates proliferation and differentiation of mc3t3-e1 cells encapsulated in alginate beads
مقالات جدیدترین ژورنال ها
-
مدیریت و بررسی افسردگی دانش آموزان دختر مقطع متوسطه دوم در دروان کرونا در شهرستان دزفول
-
مدیریت و بررسی خرد سیاسی در اندیشه ی فردوسی در ادب ایران
-
واکاوی و مدیریت توصیفی قلمدان(جاکلیدی)ضریح در موزه آستان قدس رضوی
-
بررسی تاثیر خلاقیت، دانش و انگیزه کارکنان بر پیشنهادات نوآورانه کارکنان ( مورد مطالعه: هتل های 3 و 4 ستاره استان کرمان)
-
بررسی تاثیر کیفیت سیستم های اطلاعاتی بر تصمیم گیری موفق در شرکتهای تولیدی استان اصفهان (مورد مطالعه: مدیران شرکتهای تولیدی استان اصفهان)
-
شناسایی عوامل موثر بر احتمال معوق شدن تسهیلات مشتریان بانک ها
-
بررسی تأثیر سازوکارهای نظارت بیرونی بر ارتباط بین بیش اعتمادی مدیران و بیش سرمایه گذاری (مطالعه موردی در صنعت دارو)
-
تاثیر ابعاد نظریه حضور اجتماعی و حمایت اجتماعی بر اعتماد به تجارت الکترونیکی (مورد مطالعه: کاربران تجارت اجتماعی با تجربه خرید آنلاین)
-
سرمایه اجتماعی و نقش آن در توسعه پایدار روستایی
-
جهات اعتراض به رای داوری داخلی با نگاهی به قانون داوری تجاری بین المللی ایران و کنوانسیون 1958 نیویورک
سوال خود را در مورد این مقاله مطرح نمایید :