-
hybrid formation control of the unmanned aerial vehicles
جزئیات بیشتر مقاله- تاریخ ارائه: 1392/07/24
- تاریخ انتشار در تی پی بین: 1392/07/24
- تعداد بازدید: 1147
- تعداد پرسش و پاسخ ها: 0
- شماره تماس دبیرخانه رویداد: -
an essential issue in the formation control of unmanned aerial vehicles (uavs) is to design a reliable controller in their path planner level to handle all interactions between the continuous dynamics o the system and inherent discrete nature of the decision making unit, which has been embedded to coordinate the control submodules. in this paper, we have proposed a new approach of hybrid supervisory control of uavs for a two-dimensional leader follower formation scenario. the approach is able to comprehensively capture internal relations between the path planner dynamics and the decision making unit of the uavs. to design such a hybrid supervisory controller for the formation problem, we have introduced a new method of abstraction, based on polar partitioning of the state space. furthermore, we have utilized the properties of multi-affine vector fields over the polar partitioned space. within this framework, we design a modular decentralized supervisor in the path planner level of the uavs to achieve two major goals: first, reaching the formation and second, keeping the formation. in addition, an inter-collisionavoidance mechanism has been considered in the controller structure. the approach is robust against uncertainty in the initial state of the system, in the sense that it can bring the follower uav to the desired position, starting from any arbitrary initial position inside the control horizon. moreover, the velocity bounds are applied through the design procedure so that the generated velocity references can be given to the lower level of the control hierarchy, as the references to be followed.
مقالات جدیدترین رویدادها
-
استفاده از تحلیل اهمیت-عملکرد در ارائه الگوی مدیریت خلاقیت سازمانی و ارائه راهکار جهت بهبود
-
بررسی تاثیر ارزش وجوه نقد مازاد بر ساختار سرمایه شرکت های پذیرفته شده در بورس اوراق بهادار تهران
-
بررسی تأثیر سطح افشای ریسک بر قرارداد بدهی شرکت های پذیرفته شده در بورس اوراق بهادار تهران
-
بررسی تأثیر رتبه بندی اعتباری مبتنی بر مدل امتیاز بازار نوظهور بر نقد شوندگی سهام با تأکید بر خصوصی سازی شرکت ها
-
تأثیر آمیخته بازاریابی پوشاک ایرانی بر تصویر ذهنی مشتری پوشاک ایرانی (هاکوپیان)
-
مقایسه هوش هیجانی و تاب آوری زنان و مردان
-
بررسی اجزای کلیدی شکل گیری توسعه حمل و نقل محور پیرامون ایستگاه مترو "میدان شهید علیخانی ملک شهر اصفهان"
-
استفاده از سایه بان در ساختمان های شهری شیراز
-
investigation on resistance to attrition of coated particles by response surface methodology
-
development of a continuously operating solar-driven adsorption cooling system: thermodynamic analysis and parametric study
مقالات جدیدترین ژورنال ها
-
مدیریت و بررسی افسردگی دانش آموزان دختر مقطع متوسطه دوم در دروان کرونا در شهرستان دزفول
-
مدیریت و بررسی خرد سیاسی در اندیشه ی فردوسی در ادب ایران
-
واکاوی و مدیریت توصیفی قلمدان(جاکلیدی)ضریح در موزه آستان قدس رضوی
-
بررسی تاثیر خلاقیت، دانش و انگیزه کارکنان بر پیشنهادات نوآورانه کارکنان ( مورد مطالعه: هتل های 3 و 4 ستاره استان کرمان)
-
بررسی تاثیر کیفیت سیستم های اطلاعاتی بر تصمیم گیری موفق در شرکتهای تولیدی استان اصفهان (مورد مطالعه: مدیران شرکتهای تولیدی استان اصفهان)
-
دکترین رس ایپسا لوکویتور و کاربرد آن در مسئولیت مدنی res ipsa loquitur
-
بررسی و تحلیل اصول و مبانی مددکار اجتماعی با استفاده از سیاست جنایی در کاهش جرم در جامعه
-
واکاوی صلاحیت های حرفه ای آموزگاران دوره ابتدایی
-
ارتباطات دولتی و پایداری سودآوری شرکت های پذیرفته شده در بورس اوراق بهادار تهران
-
بررسی و مقایسه مهارت تمرکز و کنترل حالات روانی مردان ورزشکار حرفه ای شنا و واترپلو
سوال خود را در مورد این مقاله مطرح نمایید :