-
کنترل کننده ناظر تطبیقی در سیستم های رباتیک مشتمل بر چند بازو
جزئیات بیشتر مقاله- تاریخ ارائه: 1392/07/24
- تاریخ انتشار در تی پی بین: 1392/07/24
- تعداد بازدید: 900
- تعداد پرسش و پاسخ ها: 0
- شماره تماس دبیرخانه رویداد: -
یک کنترل کننده ناظر، کنترلری است که تنها زمانی عمل می کند که یک پدیده غیر طبیعی در سیستم اتفاق افتد. به عنوان مثال زمانی که حالت های سیستم و یا گشتاورهای تولید شده توسط کنترلر دیگر از محدوده تجاوز کنند، کنترل کننده ناظر در سیستم قرار گرفته و مانع از وقوع پدیده هایی نظیر نوسان، ناپایداری و اشباع راه اندازها می شود. در این مقاله به طراحی یک سیستم ناظر، برای کنترل کننده های تطبیقی در سیستم های رباتیک مشتمل بر چند بازو می پردازیم. در این سیستم، یک مکانیزم تطبیقی به منظور تخمین پارامترهای ناشناخته سیستم در نظر گرفته می شود. اگر خروجی کنترل کننده تطبیقی و یا در تغییرات حالتهای سیستم پی از اعمال کنترل تطبیقی به آن، به دلیل تغییرات شدید در پارامترهای سیستم، بیش از حد مجاز باشد، سیستم ناظر با دریافت سیگنال خطا، یک کنترل کننده pd را در سیستم جایگزین می کند تا مانع از تغییرات شدید در حالت های سیستم و اشباع راه اندازها شود.
مقالات جدیدترین رویدادها
-
استفاده از تحلیل اهمیت-عملکرد در ارائه الگوی مدیریت خلاقیت سازمانی و ارائه راهکار جهت بهبود
-
بررسی تاثیر ارزش وجوه نقد مازاد بر ساختار سرمایه شرکت های پذیرفته شده در بورس اوراق بهادار تهران
-
بررسی تأثیر سطح افشای ریسک بر قرارداد بدهی شرکت های پذیرفته شده در بورس اوراق بهادار تهران
-
بررسی تأثیر رتبه بندی اعتباری مبتنی بر مدل امتیاز بازار نوظهور بر نقد شوندگی سهام با تأکید بر خصوصی سازی شرکت ها
-
تأثیر آمیخته بازاریابی پوشاک ایرانی بر تصویر ذهنی مشتری پوشاک ایرانی (هاکوپیان)
-
ارتقاء پوسته خارجی ساختمان در اقلیم گرم و خشک، با تعامل روش های بومی و فناوری های نو
-
چالش های دوران تحصیل دانشجویان پرستاری: یک مطالعه کیفی
-
survivability and abiotic reactions of selected amino acids in different hydrothermal system simulators
-
corrected hawking temperature of (2+1) dimensional btz (banados-teitelboim-zanelli) rotating black hole by using tunneling method
-
effect of the support on the catalytic stability of rh formulations for the water–gas shift reaction
مقالات جدیدترین ژورنال ها
-
مدیریت و بررسی افسردگی دانش آموزان دختر مقطع متوسطه دوم در دروان کرونا در شهرستان دزفول
-
مدیریت و بررسی خرد سیاسی در اندیشه ی فردوسی در ادب ایران
-
واکاوی و مدیریت توصیفی قلمدان(جاکلیدی)ضریح در موزه آستان قدس رضوی
-
بررسی تاثیر خلاقیت، دانش و انگیزه کارکنان بر پیشنهادات نوآورانه کارکنان ( مورد مطالعه: هتل های 3 و 4 ستاره استان کرمان)
-
بررسی تاثیر کیفیت سیستم های اطلاعاتی بر تصمیم گیری موفق در شرکتهای تولیدی استان اصفهان (مورد مطالعه: مدیران شرکتهای تولیدی استان اصفهان)
-
گیمیفیکیشن؛ رویکردی نوین به مدیریت منابع انسانی
-
شناسایی راهکارهای کیفیت بخشی برگزاری مسابقات ورزشی دانشگاه ها و موسسات آموزش عالی منطقه 9 کشور
-
ارزیابی خرابی های روسازی آسفالتی محوطه های دانشگاهی (مطالعه موردی محوطه دانشگاه مدیترانه شرقی emu کشور قبرس شمالی)
-
بررسی رابطه خویشتن پنداری و سلامت سازمانی کارکنان اداره آموزش و پرورش شهرستان مانه و سملقان سال تحصیلی 96-95
-
non-volumetric pricing is a threat to water reserves
سوال خود را در مورد این مقاله مطرح نمایید :