-
real-time motion detection based on sw/hw-codesign for walking rescue robots
جزئیات بیشتر مقاله- تاریخ ارائه: 1392/07/24
- تاریخ انتشار در تی پی بین: 1392/07/24
- تعداد بازدید: 968
- تعداد پرسش و پاسخ ها: 0
- شماره تماس دبیرخانه رویداد: -
in a rescue operation walking robots offer a great deal of flexibility in traversing uneven terrain in an uncontrolled environment. for such a rescue robot, each motion is a potential vital sign and the robot should be sensitive enough to detect such motion, at the same time maintaining high accuracy to avoid false alarms. however, the existing techniques for motion detection have severe limitations in dealing with strong levels of ego-motion on walking robots. this paper proposes an optical flow-based method for the detection of moving objects using a single camera mounted on a hexapod robot. the proposed algorithm estimates and compensates ego-motion to allow for object detection from a continuously moving robot, using a first-order-flow motion model. our algorithm can deal with strong rotation and translation in 3d, with four degrees of freedom. two alternative object detection methods using a 2d-histogram based vector clustering and motion-compensated frame differencing, respectively, are examined for the detection of slow- and fast-moving objects. the fpga implementation with optimized resource utilization using sw/hw codesign can process video frames in real-time at 31 fps. the new algorithm offers a significant improvement in performance over the state-of-the-art, under harsh environment and performs equally well under smooth motion.
مقالات جدیدترین رویدادها
-
استفاده از تحلیل اهمیت-عملکرد در ارائه الگوی مدیریت خلاقیت سازمانی و ارائه راهکار جهت بهبود
-
بررسی تاثیر ارزش وجوه نقد مازاد بر ساختار سرمایه شرکت های پذیرفته شده در بورس اوراق بهادار تهران
-
بررسی تأثیر سطح افشای ریسک بر قرارداد بدهی شرکت های پذیرفته شده در بورس اوراق بهادار تهران
-
بررسی تأثیر رتبه بندی اعتباری مبتنی بر مدل امتیاز بازار نوظهور بر نقد شوندگی سهام با تأکید بر خصوصی سازی شرکت ها
-
تأثیر آمیخته بازاریابی پوشاک ایرانی بر تصویر ذهنی مشتری پوشاک ایرانی (هاکوپیان)
-
بکارگیری و مقایسه دو روش واسنجی دستی و خودکار در شبیه سازی هیدرولیک جریان آب زیرزمینی با استفاده از کد کامپیوتری modflow و pmwin
-
بررسی خرابی پیشرونده در قاب های خمشی فولادی با استفاده از تحلیل دینامیکی
-
کاربرد نظریه پنجره جوهری در تبیین و بهبود الگوی ارتباطی کتابداران
-
the problems of corrosion and its prevention exposed sedohtem in concrete structures to water and wastewater
-
an analytical solution describing retrograde viral transport in an axon
مقالات جدیدترین ژورنال ها
-
مدیریت و بررسی افسردگی دانش آموزان دختر مقطع متوسطه دوم در دروان کرونا در شهرستان دزفول
-
مدیریت و بررسی خرد سیاسی در اندیشه ی فردوسی در ادب ایران
-
واکاوی و مدیریت توصیفی قلمدان(جاکلیدی)ضریح در موزه آستان قدس رضوی
-
بررسی تاثیر خلاقیت، دانش و انگیزه کارکنان بر پیشنهادات نوآورانه کارکنان ( مورد مطالعه: هتل های 3 و 4 ستاره استان کرمان)
-
بررسی تاثیر کیفیت سیستم های اطلاعاتی بر تصمیم گیری موفق در شرکتهای تولیدی استان اصفهان (مورد مطالعه: مدیران شرکتهای تولیدی استان اصفهان)
-
ارتباط حقوقی و جزایی اعدام با مسائل اجتماعی
-
بررسی حقوقی عملیات اجرائی در فروش مال مورد وثیقه
-
تاثیر استراتژی کسب و کار بر رابطه بین ریسک پذیری و ارزش شرکت
-
بهره گیری از مصالح و نماهای هوشمند بارویکرد پایدار ( نمونه موردی: شهرستان شهرکرد، استان چهارمحال و بختیاری)
-
مدیریت ایجاد انگیزه در کارکنان
سوال خود را در مورد این مقاله مطرح نمایید :