-
torque minimisation of the 2-dof serial manipulators based on minimum energy consideration and optimum mass redistribution
جزئیات بیشتر مقاله- تاریخ ارائه: 1392/07/24
- تاریخ انتشار در تی پی بین: 1392/07/24
- تعداد بازدید: 1207
- تعداد پرسش و پاسخ ها: 0
- شماره تماس دبیرخانه رویداد: -
this paper deals with the analytically tractable solution for input torques minimisation of twodegrees of freedom serial manipulators based on minimum energy control and optimal redistribution of movable masses. the minimisation problem is carried out in two steps: at first, the optimal trajectory of the manipulator is defined as a function, which leads to the minimisation of energy consumption. then, by introducing the obtained trajectory into dynamic equations, the torques are reduced by using the optimal redistribution of movable masses, which is carried out via an adaptive counterweight system. for this purpose, the torques due to the dynamic loads of the counterweights are presented as a function of the counterweight positions. the conditions for optimal dynamic balancing are formulated by minimisation of the root-mean-square value of the input torque including the dynamic loads of the unbalanced manipulator and counterweights. the suggested approach is illustrated by numerical simulations carried out using adams software.
مقالات جدیدترین رویدادها
-
استفاده از تحلیل اهمیت-عملکرد در ارائه الگوی مدیریت خلاقیت سازمانی و ارائه راهکار جهت بهبود
-
بررسی تاثیر ارزش وجوه نقد مازاد بر ساختار سرمایه شرکت های پذیرفته شده در بورس اوراق بهادار تهران
-
بررسی تأثیر سطح افشای ریسک بر قرارداد بدهی شرکت های پذیرفته شده در بورس اوراق بهادار تهران
-
بررسی تأثیر رتبه بندی اعتباری مبتنی بر مدل امتیاز بازار نوظهور بر نقد شوندگی سهام با تأکید بر خصوصی سازی شرکت ها
-
تأثیر آمیخته بازاریابی پوشاک ایرانی بر تصویر ذهنی مشتری پوشاک ایرانی (هاکوپیان)
-
بررسی رفتار ساختمان های بتن آرمه بهسازی شده با دیوارهای برشی آلومینیومی
-
ارزیابی درجه تراکم دانه بندی گسسته و پیوسته سنگدانه ها در حالت دو بعدی
-
بررسی طراحی بهینه و عملکرد لرزه ای میراگرهای ویسکوز الحاقی در نواحی زلزله خیز
-
طرح دعاوی خصوصی از نظر ضمان قهری و ضررو زیان وارد در دادگاه های عمومی
-
بررسی نحوه طراحی و رتبه بندی سایت در سامانه leed و breeam و امکان سنجی آن با مقررات ملی ساختمان در ایران
مقالات جدیدترین ژورنال ها
-
مدیریت و بررسی افسردگی دانش آموزان دختر مقطع متوسطه دوم در دروان کرونا در شهرستان دزفول
-
مدیریت و بررسی خرد سیاسی در اندیشه ی فردوسی در ادب ایران
-
واکاوی و مدیریت توصیفی قلمدان(جاکلیدی)ضریح در موزه آستان قدس رضوی
-
بررسی تاثیر خلاقیت، دانش و انگیزه کارکنان بر پیشنهادات نوآورانه کارکنان ( مورد مطالعه: هتل های 3 و 4 ستاره استان کرمان)
-
بررسی تاثیر کیفیت سیستم های اطلاعاتی بر تصمیم گیری موفق در شرکتهای تولیدی استان اصفهان (مورد مطالعه: مدیران شرکتهای تولیدی استان اصفهان)
-
نقش صله رحم در سلامت جسمی و روحی خانواده با تمرکز بر گزاره های اسلامی
-
بررسی تاثیر یارانه سفر بر توسعه گردشگری؛ مطالعه موردی: گردشگران شهر مشهد مقدس
-
evaluate the use of recycled asphalt pavement (rap) in the construction of roller compacted concret pavement (rcc)
-
the transformation of aesthetics in architecture from traditional to modern architecture: a case study of the yoruba (southwestern) region of nigeria
-
exploring in silico drug design and pharmacokinetics study for identification of potent antidepressant agents
سوال خود را در مورد این مقاله مطرح نمایید :