-
impact of landmark parametrization on monocular ekf-slam with points and lines
جزئیات بیشتر مقاله- تاریخ ارائه: 1392/07/24
- تاریخ انتشار در تی پی بین: 1392/07/24
- تعداد بازدید: 1136
- تعداد پرسش و پاسخ ها: 0
- شماره تماس دبیرخانه رویداد: -
this paper explores the impact that landmark parametrization has in the performance of monocular, ekf-based, 6-dof simultaneous localization and mapping (slam) in the context of undelayed landmark initialization.undelayed initialization in monocular slam challenges ekf because of the combination of non-linearity with the large uncertainty associated with the unmeasured degrees of freedom. in the ekf context, the goal of a good landmark parametrization is to improve the model’s linearity as much as possible, improving the filter consistency, achieving robuster and more accurate localization and mapping.this work compares the performances of eight different landmark parametrizations: three for points and five for straight lines. it highlights and justifies the keys for satisfactory operation: the use of parameters behaving proportionally to inverse-distance, and landmark anchoring. a unified ekf-slam framework is formulated as a benchmark for points and lines that is independent of the parametrization used. the paper also defines a generalized linearity index suited for the ekf, and uses it to compute and compare the degrees of linearity of each parametrization. finally, all eight parametrizations are benchmarked employing analytical tools (the linearity index) and statistical tools (based on monte carlo error and consistency analyses), with simulations and real imagery data, using the standard and the robocentric ekf-slam formulations.
مقالات جدیدترین رویدادها
-
استفاده از تحلیل اهمیت-عملکرد در ارائه الگوی مدیریت خلاقیت سازمانی و ارائه راهکار جهت بهبود
-
بررسی تاثیر ارزش وجوه نقد مازاد بر ساختار سرمایه شرکت های پذیرفته شده در بورس اوراق بهادار تهران
-
بررسی تأثیر سطح افشای ریسک بر قرارداد بدهی شرکت های پذیرفته شده در بورس اوراق بهادار تهران
-
بررسی تأثیر رتبه بندی اعتباری مبتنی بر مدل امتیاز بازار نوظهور بر نقد شوندگی سهام با تأکید بر خصوصی سازی شرکت ها
-
تأثیر آمیخته بازاریابی پوشاک ایرانی بر تصویر ذهنی مشتری پوشاک ایرانی (هاکوپیان)
-
تاثیر نوع بستر بر خرابی حین نصب ژئوتکستال ها در سازه های خاکی مسلح
-
واکاوی شیوه های فرزند پروری در ارتباط با شبکه های اجتماعی مجازی
-
رابطه بین صفات شخصیت و خودکارآمدی تحصیلی با انگیزش تحصیلی در دانشجویان دانشگاه نوشیروانی بابل
-
بررسی تأثیر بازی درمانی مبتنی بر رابطه والد-کودک بر کاهش پرخاشگری دانش آموزان پسر کم توان ذهنی در شهر اصفهان 96-95
-
جایگزین های سیستم های شستشو با هیپوکلریت در رفع آلودگی محصولات کشاورزی
مقالات جدیدترین ژورنال ها
-
مدیریت و بررسی افسردگی دانش آموزان دختر مقطع متوسطه دوم در دروان کرونا در شهرستان دزفول
-
مدیریت و بررسی خرد سیاسی در اندیشه ی فردوسی در ادب ایران
-
واکاوی و مدیریت توصیفی قلمدان(جاکلیدی)ضریح در موزه آستان قدس رضوی
-
بررسی تاثیر خلاقیت، دانش و انگیزه کارکنان بر پیشنهادات نوآورانه کارکنان ( مورد مطالعه: هتل های 3 و 4 ستاره استان کرمان)
-
بررسی تاثیر کیفیت سیستم های اطلاعاتی بر تصمیم گیری موفق در شرکتهای تولیدی استان اصفهان (مورد مطالعه: مدیران شرکتهای تولیدی استان اصفهان)
-
ضمان قیمت در مقبوض به عقد فاسد بر مبنای فقه مذاهب خمسه و قانون مدنی
-
تحلیل رضایت مندی و وفاداری مشتریان باشگاه بانک ملت بر اساس اطلاعات سطح تحصیلات ، شغل ، تاهل ، جنسیت ، مدیریت شعب بانکها در استانها با استفاده از خوشه بندی فازی
-
بررسی تاثیر توسعه برند مشارکتی، آشنایی با برند، مالکیت نام تجاری، مسئولیت برند، خودسازی برند بر رفتار مشتری با بررسی نقش تعدیل گری تمایز و فردگرایی – جمع گرایی (مورد مطالعه: مشتریان ایران خودرو در سطح شهر کرج)
-
تحلیل و بررسی قرارداد پیش فروش ساختمان در نظام کنونی
-
بررسی تأثیر فناوری بیمه (اینشورتک) بر عملکرد شرکتهای بیمه
سوال خود را در مورد این مقاله مطرح نمایید :