-
design and implementation of robust visual servoing control of an inverted pendulum with an fpga-based image co-processor
جزئیات بیشتر مقاله- تاریخ ارائه: 1392/07/24
- تاریخ انتشار در تی پی بین: 1392/07/24
- تعداد بازدید: 937
- تعداد پرسش و پاسخ ها: 0
- شماره تماس دبیرخانه رویداد: -
this paper presents the design and implementation of robust real-time visual servoing control with an fpga-based image co-processor for a rotary inverted pendulum. the position of the pendulum is measured with a machine vision system. the pendulum used in the proposed system is much shorter than those used in published vision-based pendulum control system studies, which makes the system moredifficult to control. the image processing algorithms of the machine vision system are pipelined and implemented on a field programmable gate array (fpga) device to meet real-time constraints. to enhance robustness to model uncertainty and to attenuate disturbance and sensor nois , the design of the stabilizing controller is formulated as a problem of the mixed h2/h1 control, which is then solved using the linear matrix inequality (lmi) approach. the designed control law is implemented on a digital signal processor (dsp). the effectiveness of the controller and the fpga-based image co-processor is verified through simulation and experimental studies. the experimental results show that the designed system can robustly control an inverted pendulum in real-time.
مقالات جدیدترین رویدادها
-
استفاده از تحلیل اهمیت-عملکرد در ارائه الگوی مدیریت خلاقیت سازمانی و ارائه راهکار جهت بهبود
-
بررسی تاثیر ارزش وجوه نقد مازاد بر ساختار سرمایه شرکت های پذیرفته شده در بورس اوراق بهادار تهران
-
بررسی تأثیر سطح افشای ریسک بر قرارداد بدهی شرکت های پذیرفته شده در بورس اوراق بهادار تهران
-
بررسی تأثیر رتبه بندی اعتباری مبتنی بر مدل امتیاز بازار نوظهور بر نقد شوندگی سهام با تأکید بر خصوصی سازی شرکت ها
-
تأثیر آمیخته بازاریابی پوشاک ایرانی بر تصویر ذهنی مشتری پوشاک ایرانی (هاکوپیان)
-
بررسی اثرات سرمایه ذهنی و ظرفیت جذب روی ظرفیت نوآوری (مطالعه موردی شرکت سایپا تهران)
-
ارزیابی اقتصادی تأثیر واگرایی دیواره های حوضچه آرامش بر تغییر عملکرد هیدرولیکی و هزینه های ساخت آن
-
برآورد پارامترهای لرزه خیزی برای ساختار نمکی نصرآباد کاشان جهت برپایی سایت ذخیره سازی گاز طبیعی
-
investigation of the performance of thermoelectric energy harvesters under real flight conditions
-
microstructure and mechanical properties of in situ mg2si/az91d composites through incorporating fly ash cenospheres
مقالات جدیدترین ژورنال ها
-
مدیریت و بررسی افسردگی دانش آموزان دختر مقطع متوسطه دوم در دروان کرونا در شهرستان دزفول
-
مدیریت و بررسی خرد سیاسی در اندیشه ی فردوسی در ادب ایران
-
واکاوی و مدیریت توصیفی قلمدان(جاکلیدی)ضریح در موزه آستان قدس رضوی
-
بررسی تاثیر خلاقیت، دانش و انگیزه کارکنان بر پیشنهادات نوآورانه کارکنان ( مورد مطالعه: هتل های 3 و 4 ستاره استان کرمان)
-
بررسی تاثیر کیفیت سیستم های اطلاعاتی بر تصمیم گیری موفق در شرکتهای تولیدی استان اصفهان (مورد مطالعه: مدیران شرکتهای تولیدی استان اصفهان)
-
خرق حجاب شخصیت حقوقی شرکت، مبانی و آثار
-
کارکردها و چالش های میانجیگری در ایران (با نگاهی به برخی از کشورهای اروپائی و اسناد بین المللی)
-
تاثیر کرونا بر آموزش پایه اول ابتدایی (مطالعه موردی رضایت والدین)
-
مطالعه ای در خصوص انواع روش های رگرسیونی در پژوهش های حسابداری و مالی
-
effect of mineral pitch and zycosil nano-material on mechanical properties and moisture susceptibility of asphalt mixtures
سوال خود را در مورد این مقاله مطرح نمایید :